Herzlich Willkommen
Bei 80.000km kann (je nach Stadtverkehr-Anteil) die Kupplung verschlissen sein - vielleicht so stark verschlissen, daß ein Teil des Belags abgerissen ist.
Da Du schreibst, daß das Geräusch bei getretener Kupplung und rolllendem Wagen nicht auftrat, tippe ich auf die Kupplung.
Um das Problem einzugrenzen würde ich ihn als erstes vorne aufbocken und an den Rädern drehen. Dann das mit eingeschlagener Lenkung wiederholen.
Die Antriebswellen kannst Du einzeln prüfen, indem Du ihn erst rechts vorne und dann links vorne anhebst und (Motor aus, 1.Gang drin, eingekuppelt) am jeweiligen Rad drehst und (sofern das unauffällig war) behutsam bei im Leerlauf laufendem Motor und fest angezogener Handbremse einkuppelst.
Je nach Ergebnis prüfst Du das Einkuppeln in allen 5+R Gängen.
Dann läßt sich sicherlich schlußfolgern, wo der Fehler zu suchen ist.
PS: 998cm³ 69PS