Eine allgemeine Antwort für alle Getriebe kann man nicht geben.
Bei meinem Volvo 340 ist es so, daß das Umschalten zwischen D und R mechanisch mittels Zahnrädern geschieht. D.h. sowohl das Auto als auch die Welle zwischen Kupplung und Getriebe müssen still stehen - sonst kracht es
Beim Toyota Multidrive sind alle Zahnräder immer im Eingriff. Das Umschalten zwischen D und R erfolgt mittels einer zusätzlichen Kupplung. D.h. wenn sich etwas noch dreht, wird es durch diese Kupplung abgebremst.
Die einzige mechanische Funktion des Schalthebels ist die Parksperre. Alle anderen Schaltstellungen D,N,R,S,B sind lediglich elektrische Schalter, deren Stellung von der Getriebesteuerung ausgewertet wird.
Meine Annahme wäre: Bei höheren Geschwindigkeiten verhindert die Getriebesteuerung ein unzulässiges Umschalten. Sonst wäre es fatal, wenn einer der Schalter einen Defekt hätte.
Bei sehr niedrigen Geschwindigkeiten halte ich ein Umschalten bei noch rollendem iQ für unkritisch. Zumal bei niedrigen Geschwindigkeiten die Wandlerüberbrückungskupplung geöffnet ist und der Drehmomentwandler das Umschalten dämpft.
Wer möchte es mal austesten